Pian di Follo è stato, nella Preistoria " casa " dei Liguri Apuani che si sostentavano con l'agricoltura, con il legname e con la pesca per poi, con il tempo, diventare un Castrum Romano.
La storia di questo borgo è ricca di nomi e famiglie importanti delle quali possiamo citare i Visconti e gli Sforza nel Medioevo e Napoleone nel periodo ottocentesco fino a quando non è diventato prima parte del Regno di Sardegna e poi parte di quello d'Italia.
In conclusione, nel periodo della Seconda Guerra Mondiale, Pian di Follo è stato bersaglio di deportazione, bombardamenti e rappresaglie a causa dei quali si vennero a formare diversi gruppi partigiani.

Pian di Follo ospita la Chiesa più antica del comune, situata presso il bivio per Follo Alto.
Essa è stata edificata secondo la tradizione dei Pellegrini Fracesci nel 960; la struttura negli anni è stata modificata, tant'è che della struttura originaria restano soltanto le mura perimetrali, la facciata col portale ad architrave monolitico e il campanile quadrato.
Parlando dell'interno, sono rimasti le tracce delle due primitive navate, quadri e tracce di affreschi del 1400: uno di questi raffigura la Parabola di San Martino e il povero pellegrino.

La cittadina in questione è il centro urbano più popoloso, nonché sede del comune, degli uffici, dei principali servizi e strutture pubblici.
Il centro abitato è sviluppato intorno alla Strada Provinciale 10, che separa il lato orientale del sottomonte da quello occidentale, e si è espanso, a partire dagli anni 60, intorno alla Piazza Centrale dove ha sede il municipio.